III.2.2. Organisation générale

L’interface a été développée sous un langage de programmation graphique LabVIEW. Ce langage a été développé par la société National Instruments pour permettre aux utilisateurs de leurs cartes d’acquisitions de données de développer eux-mêmes leur interface de traitements. Ce langage devient une référence dans le domaine de la mesure physique. La programmation se fait totalement sous forme graphique. Le programmeur dispose d’une « face arrière », appelée diagramme, dans laquelle il décrit sa procédure en transcrivant directement l’algorithme de fonctionnement à l’aide d’icônes représentant soit des opérations élémentaires, soit des opérations plus complexes voire même des sous-programmes appelés V.I. (Virtual Instruments).

La figure 29 montre l’organisation générale du pilotage de la microdérouleuse. Les moteurs Brushless et pas à pas sont reliés à leurs amplificateurs de commande respectifs. Notons que pour chaque moteur, ou axe de commande, nous avons un retour nous informant de la position angulaire réelle du rotor. Ces amplificateurs ont des circuits d’alimentation de puissance comprenant un cycle de mise en charge, un cycle de décharge et un circuit de sécurité (surcharge, arrêt d’urgence, déplacement hors limite,...).

Par l’intermédiaire de borniers, nous connectons la commande des amplificateurs sur la carte de pilotage d’axes. Cette carte, développée par la Société Gallaxe, nous permet de commander de la même façon les moteurs Brushless et les moteurs pas à pas. Dans le premier cas, un signal analogique (± 10 Volts) commande le sens et la vitesse de rotation du moteur. L’intensité fournie au moteur est gérée par les servo-amplificateurs, elle dépend du respect de la position de consigne. Dans le second cas, un signal de direction et un nombre d’impulsions sont délivrés par la carte de pilotage vers les circuits de commande des moteurs pas à pas. Dans le principe, il n’y a pas besoin d’un retour sur l’information en position, la position réelle devant être égale au nombre d’impulsions commandées. Mais, il arrive que le moteur ne puisse pas assurer tout le déplacement commandé à la suite d’un dépassement de couple moteur. Dans ce cas, le retour de l’information position fournie par les encodeurs nous permet de nous assurer du bon positionnement.

figure 29 : Organisation générale du pilotage de la microdérouleuse
d’après BUTAUD [7]

La carte de pilotage d’axe fonctionne de manière autonome par rapport au reste de l’ordinateur. Une interface DDE (Direct Data Exchange) permet l’échange d’informations avec l’environnement de travail. Nous pouvons distinguer deux modes de fonctionnement. Dans le mode manuel, la carte de pilotage sert juste à interpréter les commandes de position requises par l’interface de pilotage. Dans le mode automatique, un programme de commande est résident sur la carte et s’exécute de manière autonome. Son lancement est commandé par l’interface ; la procédure s’arrête d’elle-même à la fin de son exécution. Une commande manuelle d’arrêt est toujours possible à partir de l’interface.