Tous les judokas (compétiteurs) portent un judogi (kimono de judo), tenue ample blanche ou crème. La veste est maintenue par une ceinture enroulée deux fois autour de la taille. La couleur de la ceinture indique le grade du compétiteur. Au départ, les combattants sont face à face à 4 m l'un de l'autre et se saluent. Ce salut traditionnel fait partie du protocole et est exécuté avant et après chaque échange.

    Le combat commence lorsque l'arbitre dit hajime (commencez). Il dure au minimum 3 min et au maximum 20 min et, contrairement à un match de boxe, ne comporte pas plusieurs reprises ; c'est un score décisif qui met fin au combat. Si la victoire n'est pas manifeste, les juges indiquent le vainqueur et c'est l'arbitre qui prend la décision.

    Les combats sont jugés en fonction des techniques de projection (nage-waza) et des prises (katame-waza). Les fautes sont également des éléments déterminants dans le score. Le but de chaque compétiteur est de marquer un ippon (une marque entière), qui vaut dix points. Un ippon est accordé pour une projection très puissante, lorsque l'adversaire a été soulevé jusqu'à hauteur d'épaule, pour un étranglement ou une clé efficace, pour une prise maintenue pendant 30 s. Un combattant qui ne parvient pas à marquer un ippon peut recevoir un wazari (presque une marque), qui vaut sept points. Deux wazaris valent un ippon. Si un combattant ne marque qu'un wazari mais est victime d'une faute grave, il peut gagner le combat. Un combattant peut également l'emporter avec un Yuko (cinq points), proche d'un wazari, ou un koka (trois points).

    Les principales fautes sont les suivantes : balayer la jambe de l'adversaire en partant de l'intérieur (le crochet au cou-de-pied est autorisé)!; essayer de faire tomber l'adversaire en enroulant une jambe autour de la sienne ; se laisser tomber en arrière délibérément lorsque l'adversaire effectue une prise dans le dos!; faire preuve d'une attitude exagérément défensive ; tirer l'adversaire vers le bas dans le but d'entamer un combat au sol!; saisir le pied ou la jambe de l'adversaire au début du combat (à moins de faire preuve d'un talent inhabituel)!; poser la main, le pied, le bras ou la jambe sur le visage de l'adversaire ou tenir son judogi entre les dents ; exécuter des clés sur les articulations à l'exception des coudes.
Les fautes sont santionnées de la manière suivante : shido, les juges prennent note de la faute mais aucune sanction n'est prise!; chui, réprimande et retrait de trois points!; keikoku, avertissement et retrait de sept points!; hansoku-make, disqualification et perte de dix points. Deux chui donnent lieu à un keikoku. Un judoka qui reçoit trois réprimandes est disqualifié.
Comme dans les autres arts martiaux, l'arbitre tient compte de la façon dont sont exécutées les techniques. S'il n'y a pas de différence de score, la victoire peut être attribuée au combattant dont le style, la technique et l'esprit de combat ont été supérieurs.

    Les combattants luttent corps à corps et saisissent les manches ou le revers du judogi de l'adversaire. Le judoka met à profit la moindre erreur commise par l'adversaire susceptible de le déséquilibrer. Le tskuri-komi, consistant à déséquilibrer l'adversaire pour le projeter à terre, est une technique de base du judo. Ce mouvement se produit au cours d'une attaque, lorsqu'un des combattants utilise l'élan de l'adversaire pour le déséquilibrer et le jeter à terre. La technique couramment appliquée dans ces circonstances est le koshi-guruma, ou projection de hanche!; il s'agit de saisir l'adversaire par le revers du kimono, au moment où il attaque, et de le faire basculer sur la hanche. Le deashi-barai, ou crochetage du pied avant, est une autre technique courante de projection : il s'agit de balayer la cheville de l'adversaire d'un mouvement latéral du pied, au moment où il pose le pied au sol pour attaquer, et de tirer simultanément vers le bas le bras de l'adversaire (le bras droit si c'est le pied droit qui a été balayé et inversement). Il existe d'autres techniques de projection : uchi-mata (projection de jambe vers l'intérieur), o-soto-gari (fauchage par l'extérieur), harai-goshi (projection de hanche avec balayage) et seio-nage (projection de l'épaule). On peut également citer hane-goshi (projection de hanche avec impulsion), kanibasami (crochetage et renversement), o-soto-gake (renversement par l'extérieur), o-uchi-gari (fauchage par l'intérieur) et ura-nage (projection par l'arrière). Très souvent, les combattants accompagnent la chute de leur adversaire pour donner plus de puissance à l'attaque. Ce mouvement est appelé maki-komi (enroulement).

    Les techniques de contre-attaque sont essentielles ; elles ont pour but de profiter de l'attaque de l'adversaire. Les projections et les prises portent le nom de renraku-waza (combinaisons techniques).
    Le combat au sol (newaza) est la spécialité de certains judokas. Il comporte entre autres des étranglements et des clés de bras. Les combattants peuvent appliquer les techniques de combat au sol si l'attaquant vient au sol après avoir projeté son adversaire, lorsqu'un des combattants chute ou à la suite d'un étranglement ou d'une clé exécutés debout. Au sol, okurei-eri-jime (étranglement avec le col du judogi) est une technique de base exécutée par-derrière. Ude-garami (clé de bras) est également une technique de combat au sol.

    La terminologie du judo est entièrement japonaise et le restera probablement. Les termes standard utilisés par les arbitres sont : matte (arrêtez), sono-mama (ne bougez plus, les combattants sont sortis du tapis et doivent revenir dans la zone de combat), yoshi (continuez), jikan (pause) ; hantei (décision, l'arbitre demande l'avis des juges) ; sore-made (terminé, ordre de l'arbitre pour mettre fin à la compétition) ; osae-komi (immobilisation, un judoka immobilise son adversaire au sol).